अपनी पहली रोबोट आर्म बनाइए

रोबोट आर्म में अब तक का सब कुछ एक साथ आता है: सर्वो, पावर, प्रिंटेड पार्ट और कोड। इसे छोटे चरणों में बनाएँ और हर चरण जाँचें।

सुरक्षा: आर्म उँगलियाँ दबा सकता है और अचानक हिल सकता है। बिजली चालू होने पर हाथ दूर रखें, और 16 साल से कम हों तो किसी बड़े को साथ रखें।

क्या चाहिए

• Nano या ESP32 बोर्ड।
• चार सर्वो: बेस, शोल्डर, एल्बो और ग्रिपर।
• कम से कम 3 A की 5 V सप्लाई, बोर्ड का 5 V पिन नहीं।
• प्रिंटेड आर्म पार्ट और छोटे स्क्रू।

पहले टॉर्क जाँचें

शोल्डर सबसे ज़्यादा काम करता है, क्योंकि वह सब कुछ उठाता है। भार सर्वो से जितना दूर होगा, टॉर्क उतना ज़्यादा चाहिए।

Torque (kg·cm) = weight (kg) × distance (cm)

15 cm पर 100 g भार को 1.5 kg·cm चाहिए, और इसमें आर्म का वज़न शामिल नहीं है। दोगुना मानकर चलें, और शोल्डर के लिए ज़्यादा ताकतवर सर्वो चुनें।

पावर की वायरिंग

1. सभी सर्वो के लाल तार 5 V सप्लाई से जोड़ें।
2. सभी सर्वो के भूरे तार सप्लाई के ग्राउंड से जोड़ें।
3. सप्लाई का ग्राउंड बोर्ड के ग्राउंड से जोड़ें।
4. हर सिग्नल तार को उसके अपने PWM पिन से जोड़ें।

जोड़ने से पहले सेंटर करें

लोग यह चरण छोड़ देते हैं और बाद में पछताते हैं। पहले हर सर्वो को 90° पर लाएँ, फिर आर्म के पार्ट लगाएँ। वरना जोड़ अपने अंतिम सिरे से टकराकर गियर तोड़ सकता है।

#include <Servo.h>
Servo base;

void setup() {
  base.attach(9);
  base.write(90);
}

void loop() {}

धीरे चलाएँ

कोण एक-एक डिग्री करके थोड़ी देरी के साथ बदलें, ताकि आर्म झटके न खाए।

for (int a = 90; a <= 120; a++) {
  base.write(a);
  delay(15);
}

ESP32 पर Servo.h की जगह ESP32Servo लाइब्रेरी इंस्टॉल करके इस्तेमाल करें। एक बार में एक जोड़ जाँचें। सर्वो सीमा पर भनभनाए और गर्म हो, तो उसकी रेंज तुरंत घटाएँ।

Tools में सर्वो पावर चेकर से अपनी सप्लाई जाँचें। आर्म के रीसेट होने या काँपने का सबसे आम कारण कमज़ोर सप्लाई है।