दूरी और झुकाव (HC-SR04, MPU6050)
9 मिनट
दो सेंसर कई प्रोजेक्ट में आते हैं। एक मापता है कि चीज़ कितनी दूर है, और दूसरा जानता है कि वह किस दिशा में झुका है।
अल्ट्रासोनिक डिस्टेंस सेंसर
यह चमगादड़ की तरह काम करता है। यह ऐसी ऊँची आवाज़ भेजता है जो हमें सुनाई नहीं देती, फिर गूँज का समय मापता है।
- TRIG पर 10 µs की पल्स भेजें।
- मापें कि ECHO कितनी देर HIGH रहता है।
- उस समय को 58 से भाग दें, दूरी सेंटीमीटर में मिलेगी।
digitalWrite(TRIG, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG, LOW);
long us = pulseIn(ECHO, HIGH, 30000);
long cm = us / 58;काम की रेंज लगभग 2 cm से 4 m है। कुछ वापस न आए तो टाइम-आउट 0 देता है, इसलिए 0 को खाली रीडिंग मानें। मुलायम कपड़ा और तिरछे कोण से गूँज कमज़ोर मिलती है।
यह सेंसर 5 V पर चलता है, इसलिए ECHO भी 5 V देता है। ESP32 पर पिन बचाने के लिए ECHO में 1 kΩ और 2 kΩ का डिवाइडर लगाएँ। Nano पर इसे सीधे जोड़ सकते हैं।
झुकाव और गति सेंसर (MPU6050)
इस छोटे बोर्ड में एक्सेलेरोमीटर होता है, जो गुरुत्व और हलचल महसूस करता है, और जाइरोस्कोप होता है, जो घूमना मापता है। यह दो तारों पर I2C से बात करता है।
- Nano: SDA को A4 और SCL को A5 से जोड़ें।
- ESP32: SDA को D21 और SCL को D22 से जोड़ें।
इसका सामान्य एड्रेस 0x68 है। कई पार्ट इन्हीं दो तारों को साझा कर सकते हैं, बस हर एक का एड्रेस अलग हो।
साफ़ वैल्यू पाना
- शुरू होते समय बोर्ड को स्थिर रखें, ताकि वह अपना शून्य माप सके।
- सेंसर को मज़बूती से लगाएँ, क्योंकि कंपन हलचल जैसा दिखता है।
- कुछ रीडिंग का औसत लें।
कोई जवाब न मिले तो I2C स्कैनर स्केच चलाएँ। यह मिले हुए हर डिवाइस का एड्रेस प्रिंट करता है।
छोटा क्विज़
1. गूँज में 580 µs लगे। चीज़ कितनी दूर है?
2. ESP32 के साथ ECHO पर डिवाइडर क्यों लगाते हैं?
3. I2C में कितने सिग्नल तार होते हैं?